1970-1989年 启蒙阶段

　　1972-1973年，原一机部和四机部联合立项，围绕汽车制造，提出十大技术创新课题，其中自动化立体库系统作为十项课题之一，由北京起重运输机械研究所负责研究设计，总工程师虞和谦担任总负责人，参与单位包括北京自动化研究所、长春汽车厂设计处、北京汽车制造厂等。

　　第一座自动化立体库设计在参考资料极其缺乏的艰苦情况下完成。项目组仅凭几张图片和零星报道资料即开始进行设计，确定高度15米，托盘承载能力为1000kg，采用PLC进行控制，行走和提升均采用双速调速，历时7年完成。期间，一机部胡光部长和孙有余副部长给予了大力支持，并在1975年利用参加伦敦15届物料搬运展览会的机会，派项目组成员赴欧洲进行考察。该成果被应用到北京汽车制造厂。

　　1980年，北起所在北京低压开关厂又生产了两台堆垛机，并参加1980年在北京农展馆举行的全国矿山机械展览会，这是全国改革开放后的一次盛会。1981年，北京自动化研究所将成果应用到湖北二汽备件库，是国内第一次规模应用，有5个巷道。太原五一机器厂作为第一个成果转让单位，承担了80年代初期的几个项目的生产制造工作，太原五一机器厂是太原刚玉的前身。

　　1985年，结合宝钢的技术改造，引进德国西马格(SIEMAG)全套物流自动化技术，我国自动化立体库研究上了一个新的台阶。作为引进消化的主要参加单位，原苏州起重机器厂参与了宝钢堆垛机的生产制造和图纸转化工作，并在1986-1987间年生产出第一台德国引进技术的堆垛机。

　　1985-1989年间，自动化立体库在有限的几个领域得到应用。比较有名的是保定乐凯胶片厂，无锡感光胶片厂，有多个自动化立体库投入使用。自动化立体库作为一种新兴的物流存储系统，逐步得到有关行业的重视。截止到1989年，行业应用还非常有限，如化工、感光胶片、汽车、化纤、造纸等，尤其是特殊领域的应用成为重要切入点。

　　此外，在整个国家“七五”期间(1986~1990)，自动化立体库关键技术作为重机装备的关键技术之一，由北京起重运输机械研究所申请立项，结合引进技术的消化，在堆垛机的完整技术，尤其是安全性和系统优化设计方面，进行了大量的研究和试验，取得了一批研究成果，各种相关标准也在此期间顺利完成，为我国自动化立体库技术发展奠定了坚实的基础。

　　与此同时，作为物流仓储系统中的其他重要装备——输送机和分拣机系统，则发祥于邮电部的下属企业，邮电部519厂和539厂即是其中的突出代表，他们在1975年前后即开始研究和从事邮包处理技术，并在输送分拣领域取得了重要进展，成为我国最早研究交叉带分拣机的企业。但最初的用户仅局限于邮政包裹处理系统。

　　这一时期的叉车企业，则主要是以北京起重运输机械研究所作为技术归口，全国各地开始生产制造，但社会需求有限，产量都很低。

　　整个启蒙阶段的技术是相对落后的，尤其受限于相关基础技术，材料，以及自动控制技术，计算机还很少应用到物流管理中来，很多情况下还只能实现单机自动，全自动控制的系统寥寥无几。

　　1990-1999年 探索与发展阶段

　　这一阶段可以细分为两个小阶段：即1990-1994的应用阶段，1995-1999年的新一代堆垛机研究阶段。

　　自动化立体库在美国从50年代即开始研究应用，60年代日本、欧洲已经大量应用，但技术受限于控制技术和计算机技术，其规模都不是很大。1970-1990年是日本自动化立体库发展的高峰期，总计有近20000套自动化立体库系统被应用到各个领域。这一现象的背后原因，应该是日本国土面积小，自动化立体库在提升空间利用方面起到了至关重要的作用。

　　从1990年起，自动化立体库在我国的应用逐步展开，参与的单位也逐渐多起来，如沈飞62厂就在航空生产系统内开始进行立体库的研究与应用，太原刚玉、苏起厂等单位依靠前期生产优势，逐步掌握了立体库的关键设备技术，开始独立承接项目，北京自动化研究所也将自动化立体库系统作为关键技术，在生产领域寻求应用，机械设计总院开始介入该领域，尤其在机场行李系统中寻求应用。

　　位于天津开发区的德国威娜化妆品公司立体库是1990年前后投入使用的，这是第一座采用组合式货架的自动化立体库，此前的立体库均采用焊接式货架。上海金星货架厂(即现在的上海精星仓储设备工程有限公司)成为国内第一个生产立体库用的组合式货架的单位。

　　顺便指出的是，90年代初期的CIMS系统应用研究，对于我国自动化立体库的研究应用起到了巨大的推动作用，它是现代制造业的前身。可惜的是，这一政策没有延续下来，以至于很多年以后，德国实施工业4.0时，中国到很久以后还不明白是怎么回事。

　　到了1995年，西门子PLC控制技术被首次应用于自动化立体库，这是一个划时代的变化，宣告了过去以单片机为代表的控制技术的结束。引领这次变革的是北京起重运输机械研究所以陆大明为代表的团队，代表项目是康师傅杭州下沙项目。许多年以后，当时参加项目实施的王欣旭颇为感慨，那时候的下沙，芦苇遍布河滩，秋风瑟瑟，旷野中渺无人烟，其实这就是中国自动化物流技术发展的大环境缩影。1996年，北京首都机场物流系统进行改造，也为北起所提升其技术创造了条件。新一代的物流仓储设备得到了成功应用。