前言：可实现无轮式与有轮式交互行进的蛇形机器人

　　据中国专利公布公告网显示，由哈尔滨工业大学申请专利的新发明“一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人”在近日公布。

　　据发明书介绍，蛇形机器人是一类特殊的移动机器人，它身体细长使其能够进入到狭窄空间和狭长管道中，并且灵活度高，有着超冗余自由度，运动形式多样，可以适应各种不同的复杂环境。蛇形机器人的这些特点使其在水陆侦察救援、管道巡检、太空装配和复杂环境作业等领域有着广阔的应用前景。

　　发明书指出，蛇形机器人分为无轮蛇形机器人和有轮蛇形机器人。无轮状态的蛇形机器人虽然结构简单、体积小，适合穿越狭窄空间，但无法实现蜿蜒运动。有轮状态的蛇形机器人可减小机器蛇蜿蜒运动中的摩擦阻力，增强了蛇形机器人的灵活性和机动性，但是在不平坦的地面上运动时容易侧翻。因此，现有的蛇形机器人无法实现无轮式与有轮式的交互运动模式，导致蛇形机器人无法适应多种复杂环境。

　　哈尔滨工业大学本次公布的新型蛇形机器人，可实现无轮式与有轮式交互。它包括蛇头模块、供能模块、蛇身模块、多个被动轮伸缩模块和蛇尾模块。蛇头模块、供能模块、蛇身模块和蛇尾模块顺次连接形成无轮式蛇形机器人；蛇身模块的两侧侧壁上分别对称安装若干个被动轮伸缩模块，从而实现蛇形机器人有轮模式与无轮模式的切换，使得蛇形机器人可以在复杂路面或者墙面通行，提高了蛇形机器人的三维空间的运动能力。